Venkovní robotická platforma pro snímání senzorových dat a experimentální ověřování algoritmů 3D rekonstrukce

venkovní platforma, Velodyne LiDAR, stereo kamera, experimentální data, ROS, autonomní vozidlo

Jedná se o funkční vzorek robotické platformy vybavené senzory k získávání dat pro analýzu a ověřování algoritmů 3D rekonstrukce a mapování. Robot využívající podvozek Pioneer 3-AT je schopen pohybu ve vnitřním i venkovním prostředí a umožňuje tak například oveřovat funkčnost algoritmů počítačového vidění pro autonomní vozidla. Softwarové vybavení je založené na meta-operačním systému ROS (Robot Operating System) definujícím strukturu senzorických dat a řídicích povelů. Vytvořené moduly pro ROS obsahují nástroje pro záznam a zpracování dat a umožňují snadnou přenositelnost vyvinutých algoritmů na jiné platformy. Platformu je možné řidit jak ručně pomocí bezdrátového joysticku, tak autonomně, zadáním cíle v mapě bezprostředního okolí.

Laboratoř O104 (1. np), budova FIT VUT v Brně, Božetěchova 1, 612 66 Brno, Česká republika

Pro informace o licenčních podmínkách prosím kontaktujte: Mgr. Michaela Burianová, Výzkumné centrum informačních technologií, Fakulta informačních technologií VUT v Brně, Božetěchova 2, 612 66 Brno, 541 141 470, http://www.fit.vutbr.cz/~burianova/

• png Podvozek Pioneer 3AT byl doplněn o konstrukci z hliníkových profilů a plastových desek pro montáž senzorů. Konstrukce umožňuje v zadní části umístění výpočetního a řídícího PC. Pod notebookem je prostor pro doplňkovou elektroniku a kabeláž. 3386 KB
• png Pohled na zadní část podvozku s příhrádkou na trojici gelových akumulátorů. 444 KB
• png Vizualizace modelu robota a dat ze senzoru Velodyne. 297 KB
• png Z boční strany vyvýšené části je upevněn držák pro GPS anténu AHRS jednotky a GPS připojenou k senzoru Velodyne. 1898 KB