Improvements of Change Detection in Point Cloud Data and Visualization of the Changes by Incorporating Semantic Information

Projekt se zabývá modifikací a vylepšením současných metod pro detekci změn
v mračnech bodů a jejich vizualizací jako součástí robotického systému. Řešení
využívá mapu okolního prostředí, prezentuje a vizualizuje nalezené změny
uživatelsky přívětivým způsobem.

Typické přístupy k detekci změn v mračnech bodů získaných senzory jako MS Kinect
nebo Velodyne LiDAR využívají pouze změřenou 3D informaci o geometrii objektu
(body, orientované plošky, atd.). Změny jsou poté reprezentovány označením
měnících se částí scény. Nově navržené řešení využívá sémantického popisu
prostředí - tj. popisu jednotlivých objektů, informace o kategorii těchto
nalezených objektů (podlaha, stůl), jejich vztazích (hrnek leží na stole), apod.

Připravované softwarové řešení bude schopné identifikovat měnící (pohybující) se
objekty ve scéně a prezentovat je vzdálenému uživateli robotického systému ve
srozumitelnější a přesnější formě: Hrnek se už nenachází na stole." Sémantická
informace také umožňuje vícemodální  komunikaci s operátorem, např. sdělováním
informací o změnách pomocí syntetizované řeči.