Detail publikace

Continuous Plane Detection in Point-cloud Data Based on 3D Hough Transform

HULÍK Rostislav, ŠPANĚL Michal, MATERNA Zdeněk a SMRŽ Pavel. Continuous Plane Detection in Point-cloud Data Based on 3D Hough Transform. Journal of Visual Communication and Image Representation, roč. 25, č. 1, 2013, s. 86-97. ISSN 1047-3203. Dostupné z: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S104732031300062X
Název česky
Detekce rovin v point-cloud datech založená na 3D Houghově transformaci
Typ
článek v časopise
Jazyk
angličtina
Autoři
Hulík Rostislav, Ing. (UPGM FIT VUT)
Španěl Michal, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Materna Zdeněk, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
URL
Klíčová slova

RGB-D senzor, mračno bodů, Houghova transformace, detekce rovin, PCL knihovna, RANSAC, strojové vidění, extrakce tvarů

Abstrakt

V moderních robotických systémech je extrakce parametrizovaných tvarů z mračna bodů (nebo hloubkových obrazů) důležitým a stále diskutovaným tématem. V tomto článku představujeme důležité optimalizace 3D Houghovy transformace pro extrakci rovin z mračna bodů. Algoritmus má za cíl překonat šum v těchto datech, vysoké nároky na paměť použitou pro reprezentaci parametrického prostoru a výpočetní složitost samotné akumulace transformovaných bodů. Všechny tyto problémy jsou dále rozváděny. Detektor využívá hlavního proncipu Houghovy transformace - akumulaci hodnot v parametrickém prostoru a využívá informací z několika po sobě jdoucích snímků z hloubkového senzoru pro iterativní zpřesňování výsledků. Navržená technika je dále porovnána s optimalizovanou implementací RANSAC detektoru implementovaného v PCL knihovně.

Rok
2013
Strany
86-97
Časopis
Journal of Visual Communication and Image Representation, roč. 25, č. 1, ISSN 1047-3203
Kniha
Visual Understanding and Applications with RGB-D Cameras
Vydavatel
Elsevier Science
DOI
10.1016/j.jvcir.2013.04.001
BibTeX 
@ARTICLE{FITPUB10097,
   author = "Rostislav Hul\'{i}k and Michal \v{S}pan\v{e}l and Zden\v{e}k Materna and Pavel Smr\v{z}",
   title = "Continuous Plane Detection in Point-cloud Data Based on 3D Hough Transform",
   pages = "86--97",
   booktitle = "Visual Understanding and Applications with RGB-D Cameras",
   journal = "Journal of Visual Communication and Image Representation",
   volume = 25,
   number = 1,
   year = 2013,
   ISSN = "1047-3203",
   doi = "10.1016/j.jvcir.2013.04.001",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/10097"
}
Nahoru