Detail publikace

Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics

ILA Viorela S., POLOK Lukáš, SMRŽ Pavel, ŠOLONY Marek a ZEMČÍK Pavel. Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics. In: In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference. Berlín: MIT Press, 2013, s. 1-8. ISBN 978-981-07-3937-9. Dostupné z: http://roboticsproceedings.org/rss09/p42.html
Název česky
Inkrementální Choleskyho faktorizace nad blokovými maticemi pro řešení metody nejmenších čtverců v robotických aplikacích
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
Ila Viorela S., Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Polok Lukáš, Ing. (UPGM FIT VUT)
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Šolony Marek, Ing., PhD. (UPGM FIT VUT)
Zemčík Pavel, prof. Dr. Ing. (UPGM FIT VUT)
URL
Abstrakt

Publikace navrhuje rozšíření maticových faktorizačních metod na metody s pokračováním, vhodné pro inkrementální aplikace, kde velikost řešeného systému rovnic v čase roste, ale zbytek systému se přitom nemění. Implementace dosahuje velmi dobrých výsledků, porovnatelných a až na výjimky lepších, než u implementací pracujících nad grafovými faktorizacemi. Navržená metoda je však výrazně jednodušší a je vhodná k implementaci v HW. 

Rok
2013
Strany
1-8
Sborník
In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference
Konference
Robotics: Science and Systems 2013, Berlín, DE
ISBN
978-981-07-3937-9
Vydavatel
MIT Press
Místo
Berlín, DE
DOI
10.15607/RSS.2013.IX.042
BibTeX 
@INPROCEEDINGS{FITPUB10348,
   author = "S. Viorela Ila and Luk\'{a}\v{s} Polok and Pavel Smr\v{z} and Marek \v{S}olony and Pavel Zem\v{c}\'{i}k",
   title = "Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics",
   pages = "1--8",
   booktitle = "In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference",
   year = 2013,
   location = "Berl\'{i}n, DE",
   publisher = "MIT Press",
   ISBN = "978-981-07-3937-9",
   doi = "10.15607/RSS.2013.IX.042",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/10348"
}
Soubory
Nahoru