Detail publikace

Camera Pose Estimation from Lines using Plücker Coordinates

PŘIBYL Bronislav, ZEMČÍK Pavel a ČADÍK Martin. Camera Pose Estimation from Lines using Plücker Coordinates. In: Proceedings of the British Machine Vision Conference (BMVC 2015). Swansea: The British Machine Vision Association and Society for Pattern Recognition, 2015, s. 1-12. ISBN 978-1-901725-53-7. Dostupné z: https://dx.doi.org/10.5244/C.29.45
Název česky
Odhad pózy kamery z přímek parametrizovaných Plückerovými souřadnicemi
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
Přibyl Bronislav, Ing. (UPGM FIT VUT)
Zemčík Pavel, prof. Dr. Ing. (UPGM FIT VUT)
Čadík Martin, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
URL
Klíčová slova

Odhad pózy kamery, Plückerovy souřadnice, Lineární metoda nejmenších čtverců, Přímá lineární transformace, Algebraická eliminace odlehlých hodnot

Abstrakt

Korespondence mezi přímkami ve 3D prostoru a jejich 2D průměty do obrazu kamery jsou často využívány k určení pozice a orientace kamery v prostoru. V tomto článku představujeme nový algebraický algoritmus pro odhad pózy kamery. 3D přímky jsou parametrizovány pomocí Plückerových souřadnic, což umožňuje, aby projekce přímek do obrazu byla lineární. Metodou lineárních nejmenších čtverců je odhadnuta projekční matice přímek, z níž jsou následně extrahovány parametry určující pózu kamery. Navržený algoritmus je o řád rychlejší než současné nejlepší metody, je srovnatelně přesný a robustní, nevyžaduje inicializaci a vždy vrací jen jedno řešení. Navržená metoda vyžaduje scénu s alespoň 9 přímkami a je zvláště vhodná pro scény s 25 a více přímkami, jak je ukázáno ve výsledcích.

Implementace navrženého algoritmu v Matlabu je k dispozici ke stažení zde.

[img]
Rok
2015
Strany
1-12
Sborník
Proceedings of the British Machine Vision Conference (BMVC 2015)
Konference
British Machine Vision Conference (BMVC) 2015, Swansea, GB
ISBN
978-1-901725-53-7
Vydavatel
The British Machine Vision Association and Society for Pattern Recognition
Místo
Swansea, GB
DOI
10.5244/C.29.45
EID Scopus
2-s2.0-85061007997
BibTeX 
@INPROCEEDINGS{FITPUB10659,
   author = "Bronislav P\v{r}ibyl and Pavel Zem\v{c}\'{i}k and Martin \v{C}ad\'{i}k",
   title = "Camera Pose Estimation from Lines using Pl{\"{u}}cker Coordinates",
   pages = "1--12",
   booktitle = "Proceedings of the British Machine Vision Conference (BMVC 2015)",
   year = 2015,
   location = "Swansea, GB",
   publisher = "The British Machine Vision Association and Society for Pattern Recognition",
   ISBN = "978-1-901725-53-7",
   doi = "10.5244/C.29.45",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/10659"
}
Soubory
Nahoru