Detail publikace
Energy Efficiency of a Wheeled Bio-Inspired Hexapod Walking Robot in Sloping Terrain
Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT)
Zbořil František V., doc. Ing., CSc. (UITS FIT VUT)
biologií inspirovaný hexapod, šestinohý robot, energetická efektivita robota
Kráčiví roboti, jako jsou hexapodi, mají velký potenciál pro pohyb v členitém terénu. Jejich konstrukce a řízení jsou však obvykle mnohem složitější a energeticky náročnější ve srovnání s kolovými roboty. Tento článek prezentuje šestinohého robota s pěti stupni volnosti na končetinu a všesměrovými koly, který je schopen pohybovat se na rovném povrchu pomocí jízdy po kolech a v členitém terénu přejít na chůzi. Nová konfigurace kloubů napodobuje strukturu hmyzích končetin a umožňuje našemu robotu překonávat obtížný terén. Všesměrová kola snižují spotřebu energie při pohybu na rovném terénu a trochanterový kloub snižuje spotřebu energie při pohybu ve svazích, čímž se prodlužuje doba provozu a akční rádius robota. V článku jsou prezentovány výsledky experimentů ve svažitém terénu, které potvrzují, že použití trochanterového kloubu může vést ke snížení spotřeby energie při pohybu ve svažitém terénu.
@ARTICLE{FITPUB12941,
author = "Marek \v{Z}\'{a}k and Jaroslav Rozman and V. Franti\v{s}ek Zbo\v{r}il",
title = "Energy Efficiency of a Wheeled Bio-Inspired Hexapod Walking Robot in Sloping Terrain",
pages = "1--15",
journal = "Robotics",
volume = 12,
number = 2,
year = 2023,
ISSN = "2218-6581",
doi = "10.3390/robotics12020042",
language = "english",
url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/12941"
}