Detail publikace

Surrogate Modeling of Optimal Control Based Collision Avoidance System for Multirotor Unmanned Aerial Vehicles

NOVÁK Jiří a CHUDÝ Peter. Surrogate Modeling of Optimal Control Based Collision Avoidance System for Multirotor Unmanned Aerial Vehicles. In: AIAA/IEEE Digital Avionics Systems Conference - Proceedings. Barcelona: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2023, s. 1-7. ISBN 979-8-3503-3357-2. ISSN 2155-7195. Dostupné z: https://ieeexplore.ieee.org/document/10311265
Název česky
Náhradní modelování systému pro vyhnutí se kolize bezpilotních systémů založeném na teorii optimálního řízení
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
Novák Jiří, Ing. (UPGM FIT VUT)
Chudý Peter, doc. Ing., Ph.D. MBA (UPGM FIT VUT)
URL
Klíčová slova

systém vyhnutí se kolizi, metoda polynomiálního chaosu, vícerotorové platformy, postupná konvexifikace

Abstrakt

Dynamicky se měnící podmínky a omezení daná bezpečností provozu vytváří náročné podmínky pro autonomní vícerotorové bezpilotní systémy operující v městských oblastech. Systémy kritické pro bezpečný provoz, mezi které patří systém pro vyhnutí se kolizím, vyžadují rychlý rozhodovací proces, který zahrnuje nejistoty dané komplexním prostředím. Metoda postupné konvexifikace byla aplikována na problém vyhnutí se kolizi s předpokladem statických i dynamických překážek. Nejistoty v odhadovaném stavu dznamicých překážek jsou zahrnuty do návrhu trajektorie konstrukcí náhradního modelu založeném na metodě Polynomiálního chaosu. Obdržený náhradní model lze vypočíst v reálném čase při úpravě odhadu stavu dynamické překážky. Vypočítaná trajektorie je dále sledována pomocí zpětnovazebního prediktivního řízení simulovaným modelem konfigurace kvadrokoptéry.

Rok
2023
Strany
1-7
Časopis
AIAA/IEEE Digital Avionics Systems Conference - Proceedings, č. 10, ISSN 2155-7195
Sborník
AIAA/IEEE Digital Avionics Systems Conference - Proceedings
Konference
2023 IEEE/AIAA 42nd Digital Avionics Systems Conference (DASC), Barcelona, ES
ISBN
979-8-3503-3357-2
Vydavatel
Institute of Electrical and Electronics Engineers
Místo
Barcelona, ES
DOI
10.1109/DASC58513.2023.10311265
EID Scopus
2-s2.0-85178665376
BibTeX 
@INPROCEEDINGS{FITPUB13028,
   author = "Ji\v{r}\'{i} Nov\'{a}k and Peter Chud\'{y}",
   title = "Surrogate Modeling of Optimal Control Based Collision Avoidance System for Multirotor Unmanned Aerial Vehicles",
   pages = "1--7",
   booktitle = "AIAA/IEEE Digital Avionics Systems Conference - Proceedings",
   journal = "AIAA/IEEE Digital Avionics Systems Conference - Proceedings",
   number = 10,
   year = 2023,
   location = "Barcelona, ES",
   publisher = "Institute of Electrical and Electronics Engineers",
   ISBN = "979-8-3503-3357-2",
   ISSN = "2155-7195",
   doi = "10.1109/DASC58513.2023.10311265",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/13028"
}
Nahoru