Detail publikace

Hybrid Modeling Approach for Optimization Based Control of Multirotor Unmanned Aerial Vehicles

NOVÁK, J.; HANÁK, J.; CHUDÝ, P. Hybrid Modeling Approach for Optimization Based Control of Multirotor Unmanned Aerial Vehicles. In ICAS Proceedings. ICAS Proceedings. Florence: International Council of the Aeronautical Sciences, 2024. p. 1-10. ISSN: 2958-4647.
Název česky
Hybridní modelování pro řízení bezpilotních letounů založené na optimalizačních metodách
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
anglicky
Autoři
Novák Jiří, Ing., Ph.D. (UPGM)
Hanák Jiří, Ing., Ph.D. (UPGM)
Chudý Peter, doc. Ing., Ph.D., MBA (FIT)
URL
Klíčová slova

Prediktivní řízení, řídká identifikace nelineární dynamiky, bezpilotní letadlo

Abstrakt

Syntéza modelu na základě fyzikálních principů patří mezi základní předpoklady
k vývoji a integraci systémů navádění, navigace a řízení (GNC). Techniky založené
na optimalizaci jako je nelineární prediktivní řízení (NMPC) nejčastěji využívají
zjednodušené modely, které neobsahují komplexní interakce mezi komponenty, které
je těžké modelovat nebo způsobují numerické problémy v rámci řešení optimalizace.
Tento článek se zabývá hybridním modelováním za použítí řídké identifikace
nelinární dynamiky (SINDy) pro lokální adaptaci modelu v rámci běhu prediktivního
řízení. Prezentovaný hybridní model využívá známou strukturu fyzikálního modelu
a snižuje náročnost  dotrénování struktury modelu. Numerické experimenty uvažují
multirotorový dron, který je vystaven vnějším podmínkám jako jsou poryvy větru či
interakce proudění v nízké výšce.   

Rok
2024
Strany
1–10
Časopis
ICAS Proceedings, roč. 9, č. 10, ISSN 2958-4647
Sborník
ICAS Proceedings
Konference
34th Congress of the International Council of the Aeronautical Sciences, Florence, IT
Vydavatel
International Council of the Aeronautical Sciences
Místo
Florence
EID Scopus
2-s2.0-85208805615
BibTeX 
@inproceedings{BUT189118,
  author="Jiří {Novák} and Jiří {Hanák} and Peter {Chudý}",
  title="Hybrid Modeling Approach for Optimization Based Control of Multirotor Unmanned Aerial Vehicles",
  booktitle="ICAS Proceedings",
  year="2024",
  journal="ICAS Proceedings",
  volume="9",
  number="10",
  pages="1--10",
  publisher="International Council of the Aeronautical Sciences",
  address="Florence",
  issn="2958-4647",
  url="https://www.icas.org/icas_archive/icas2024/data/preview/icas2024_0029.htm"
}
Nahoru