Detail publikace

Weight-varying Model Predictive Control for Coupled Cyber-Physical Systems: Aerial Grasping Study

NOVÁK Jiří, CHUDÝ Peter a HANÁK Jiří. Weight-varying Model Predictive Control for Coupled Cyber-Physical Systems: Aerial Grasping Study. In: Castiglione della Pescaia, 2024.
Název česky
Adaptivně váhované prediktivní řízení pro sdružené kyber-fyzikální systémy: studie robotiky ve vzdušném prostoru
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
Novák Jiří, Ing. (UPGM FIT VUT)
Chudý Peter, doc. Ing., Ph.D. MBA (UPGM FIT VUT)
Hanák Jiří, Ing. (UPGM FIT VUT)
Abstrakt

Pokroky v oblasti numerických optimalizačních metod umožnily využití nelinéárního prediktivního řízení (NMPC) pro stále komplexnější kyber-fyzikální systémy. Úlohy vyžadující interakci fyzicky propojených či nepropojených dynamických systémů s více stupni volnosti označujeme jako sdružené, jelikož vyžadují vzájemnou koordinaci pro dosažení požadovaného cíle. Tento článek je zaměřen na problém robotiky ve vzdušném prostoru, který se skládá z autonomního multirotorového prostředku (UAV) a robotického ramene s možným využitím pro transport nákladu či opravu infrastruktury. Přistup adaptace vah založený na posilovaném učení (RL) je navržen pro účely návrhu parametrizace účelové funkce prediktivního řízení na základě kinematických příznaků. Při úvaze, že samotný výpočet řídicích vstupů je proveden ověřeným optimalizačním řešičem, proces učení vyžaduje menší počet simulací ve srovnání s posilovaným učením pracujícím přímo s řídicími vstupy.

Rok
2024 (v tisku)
Konference
The 10th International Conference on Machine Learning, Optimization, and Data Science (LOD), Castiglione della Pescaia (Grosseto), IT
Místo
Castiglione della Pescaia, IT
BibTeX 
@INPROCEEDINGS{FITPUB13200,
   author = "Ji\v{r}\'{i} Nov\'{a}k and Peter Chud\'{y} and Ji\v{r}\'{i} Han\'{a}k",
   title = "Weight-varying Model Predictive Control for Coupled Cyber-Physical Systems: Aerial Grasping Study",
   year = 2024,
   location = "Castiglione della Pescaia, IT",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/13200"
}
Nahoru