Detail publikace
Mission-time 3D Reconstruction with Quality Estimation
Ila Viorela Simona, Ph.D.
Polok Lukáš, Ing., Ph.D.
Gracias Nuno
García Rafael
3D reconstruction, structure from motion, underwater mapping, unmanned underwater vehicle
Přesné a detailní 3D modely prostředí pod vodou se stávají více a více populární v moderních námořních průzkumech, zejména protože předávají velké množství informací jež může být snadno interpretováno. Techniky jako bundle adjustment (BA) a structure from motion (SfM), které společné estimují řídké 3D body ve scéně a pózy kamer, jsou populární v podmořských mapovacích aplikacích. Avšak, pro měření velkých oblastí jsou tyto metody výpočetné náročné a nejsou míněné k použití v reálném čase. Tento článek navrhuje SfM proces založený na řešení BA inkrementálně a efektivně. Navíc, náš systém poskytuje nejen průměrné řečení optimalizace (trajektorii kamery a pozici zachycené struktury) ale také poskytuje odhad nepřesnosti estimace. Popisovaný systém tyto informace dokáže navíc poskytnout v čase mise zatímco je robot stále ve vodě nebo velmi krátce potom. Taková rychlá dostupnost je velmi důležitá pro plánování operací protože dovolují posoudit kvalitu dat a případně přeplánovat další průběh mise pokud je to třeba.
@inproceedings{BUT144435,
author="Klemen {Istenič} and Viorela Simona {Ila} and Lukáš {Polok} and Nuno {Gracias} and Rafael {García}",
title="Mission-time 3D Reconstruction with Quality Estimation",
booktitle="Proceedings of MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen",
year="2017",
pages="1--9",
publisher="Institute of Electrical and Electronics Engineers",
address="Aberdeen",
doi="10.1109/OCEANSE.2017.8084708",
isbn="978-1-880653-88-3",
url="https://www.fit.vut.cz/research/publication/11437/"
}