Detail publikace

Design and Control of 7-DOF Omni-directional Hexapod Robot

ŽÁK, M.; ROZMAN, J.; ZBOŘIL, F. Design and Control of 7-DOF Omni-directional Hexapod Robot. Open Computer Science, 2021, vol. 11, no. 1, p. 80-89. ISSN: 2299-1093.
Název česky
Návrh a řízení šestinohého všesměrového robota se 7 stupni volnosti
Typ
článek v časopise
Jazyk
anglicky
Autoři
Žák Marek, Ing., Ph.D.
Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D. (UITS)
Zbořil František, doc. Ing., CSc. (UITS)
Klíčová slova

šestinohý robot, řízení šestinohého robota, adaptace na terén, pohybový kontrolér šestinohého robota, šestinohý robot se 7 stupni volnosti

Abstrakt

Kráčiví roboti mají velký potenciál
cestovat po různých typech terénu. Díky mnoha stupňům volnosti mohou procházet
obtížnými terény, úzkými prostory nebo překonávat různé překážky a mohou se
pohybovat i po ztrátě nohy. Jejich nevýhodou je ovšem rychlost pohybu. Tento
článek se zabývá návrhem a konstrukcí všesměrového šestinohého robota se sedmi stupni
volnosti, který je vybaven všesměrovými koly (jsou použity dva stupně volnosti,
jeden pro natáčení kola a jeden pro samotné kolo), která zvyšují rychlost
pohybu robota na rovném terénu a horizontální stehenní kloub, díky kterému se
robot efektivněji pohybuje v nakloněných terénech. Tato jedinečná kombinace všesměrového
podvozku a horizontálního stehenního kloubu činí robota nejen mnohem
rychlejším, ale také robustnějším v náročných terénních podmínkách a umožňuje
robotovi jízdu na kolech v nakloněných terénech až do 40 stupňů a zůstat
staticky stabilní ve svazích až do 50 stupňů. Robot je řízen adaptivním terénním
kontrolérem, který upravuje rychlost pohybu a pohybový algoritmus robota podle
terénních podmínek.

Rok
2021
Strany
80–89
Časopis
Open Computer Science, roč. 11, č. 1, ISSN 2299-1093
DOI
10.1515/comp-2020-0189
UT WoS
000608693100001
EID Scopus
2-s2.0-85099139318
BibTeX 
@article{BUT168155,
  author="Marek {Žák} and Jaroslav {Rozman} and František {Zbořil}",
  title="Design and Control of 7-DOF Omni-directional Hexapod Robot",
  journal="Open Computer Science",
  year="2021",
  volume="11",
  number="1",
  pages="80--89",
  doi="10.1515/comp-2020-0189",
  issn="2299-1093",
  url="https://www.fit.vut.cz/research/publication/12187/"
}
Soubory
Nahoru