Detail práce
Robot řízený mikroprocesorovou jednotkou PIC
Tato práce popisuje návrh robota z cenově dostupného materiálu. Zahrnuje implementaci firmware vlastní jednotky nižšího řízení založené na mikrokontroléru PIC, která má na starost řízení motorů, získávání dat ze senzorů a komunikaci s jednotkou vyššího řízení. Dále se věnuje realizaci napojení na robotický operační systém ROS a jeho standardní struktury umožňující využítí existujících balíčků pro ovládání robota a zobrazování dat z jeho senzorů na jednotce vyššího řízení nebo na vzdáleném počítači. A nakonec popisuje experimenty s výsledným kompletem. Vyrobený prototyp je modelem robotické sekačky trávníku, ale celé řešení je univerzální včetně řídící a senzorové jednotky.
PIC mikrokontrolér, robot, zpětnovazebné řízení, PID regulace, senzory, akcelerometr, kompas, gyroskop, hallova sonda, enkodér, sonar, nižší řízení, vyšší řízení, ROS, vzdálené ovládání
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A.
- Proč je nutné před konfigurací AD převodníku mikrokontroléru PIC tyto převodníky napřed zakázat?.
- Jakým způsobem by bylo možné zkrátit odezvy pro ovládání robota prostřednictvím WiFi a ROS?
Bartík Vladimír, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Bidlo Michal, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Hrubý Martin, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Meduna Alexander, prof. RNDr., CSc. (UIFS FIT VUT), člen
Steingartner William, Ing., Ph.D. (TUKE), člen
@mastersthesis{FITMT17912, author = "Petr He\v{r}man", type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce", title = "Robot \v{r}\'{i}zen\'{y} mikroprocesorovou jednotkou PIC", school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}", year = 2015, location = "Brno, CZ", language = "czech", url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17912/" }