Detail práce
Aplikace posilovaného učení při řízení modelu vozidla
Tato práce se zabývá vytvořením autonomního agenta pro řízení modelu vozidla. Rozhodování agenta je řízeno pomocí posilovaného učení (reinforcement learning) s využitím neuronových sítí. Agent získává snímky z přední kamery vozidla a na základě jejich interpretace vybírá vhodné akce pro řízení vozidla. V rámci práce jsem navrhl několik funkcí odměn a s vytvořenými modely jsem experimentoval úpravou hyperparametrů. Výsledný agent pak simuluje řízení vozidla na silnici. Výsledek této práce ukazuje možný přístup k ovládání autonomního vozidla, které se učí řídit metodou strojového učení v simulátoru CARLA.
Posilované učení, strojové učení, neuronové sítě, konvoluční neuronové sítě, DQN, autonomní řízení vozidla, simulace řízení vozidla, simulátor CARLA
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A.
- Byly při trénování použity různé podmínky ovlivňující obraz? (počasí, denní doba)
- Jaké tyto podmínky (by) měly vliv na rychlost a výsledky učení přiložených modelů?
- Proč jste volil pouze 5 poloh volantu?
- Použil jste metodu Q-learning?
- Bylo při testech rozhodující, co přesně automobil při testech udělá?
Burget Lukáš, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Grézl František, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Hliněná Dana, doc. RNDr., Ph.D. (UMAT FEKT VUT), člen
Strnadel Josef, Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
@bachelorsthesis{FITBT22043, author = "Petr Maslowski", type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce", title = "Aplikace posilovan\'{e}ho u\v{c}en\'{i} p\v{r}i \v{r}\'{i}zen\'{i} modelu vozidla", school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}", year = 2019, location = "Brno, CZ", language = "czech", url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/22043/" }